焊接機器人通用技術(shù)指標(biāo)

1)自由度是反映機器人柔韌性的重要目標(biāo)。一般來說，機器人作業(yè)空間中可以抵達(dá)3個自由度，但焊接不只要抵達(dá)空間中的必定方位，而且焊槍(切開東西或焊鉗)的空間姿態(tài)也要有確保。因而，弧焊和切開機器人需要至少5個自由度，點焊機器人需要至少6個自由度。

2)負(fù)載是指機器人結(jié)尾所能接受的額定負(fù)載。焊槍及其電纜、切開東西及氣管、焊鉗及電纜、冷卻水管均為負(fù)荷。因而，弧焊切開機器人的負(fù)載才能為6-10kg。假如點焊機器人運用集成變壓器和集成焊槍，其負(fù)載才能應(yīng)為6090kg。假如運用單獨的焊槍，其負(fù)載才能應(yīng)為4050kg。

3)作業(yè)空間制造商給出的作業(yè)空間是機器人在沒有任何終端機械手的情況下可以抵達(dá)的大空間，這個空間用圖形表明。焊槍(或焊鉗)安裝好后，要特別注意焊槍的姿勢。實際可焊空間將比制造商供給的空間小一層。需要用比例尺法或模型法仔細(xì)計算才能確定是否契合實際需要。

4)速度在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)功率的重要目標(biāo)。產(chǎn)品手冊給出了每個軸聯(lián)動條件下機器人手腕結(jié)尾可實現(xiàn)的線速度。由于焊接所需的速度較低，速度只影響焊槍(或焊鉗)的定位、怠速行程和返回結(jié)尾的時間。一般，焊接機器人的切開機器人取決于不同的切開辦法。

5)點對點重復(fù)性是機器人性能重要的目標(biāo)之一。關(guān)于點焊機器人，從工藝要求動身，其精度應(yīng)小于焊槍電極直徑的1/2，即+12mm。關(guān)于弧焊機器人，其直徑應(yīng)小于焊絲直徑的1/2，即0.2~0.4mm。

這個目標(biāo)關(guān)于弧焊機器人和切開機器人來說非常重要，可是每個機器人制造商都沒有給出這個目標(biāo)，由于測量比較雜亂。然而，每個機器人制造商都在內(nèi)部履行這種測量，應(yīng)該堅持其精度數(shù)據(jù)。關(guān)于弧焊和切開機器人，軌道的重復(fù)性應(yīng)小于焊絲直徑或刀具孔直徑的1/2，一般±0.30.5mm或更小。

7)用戶內(nèi)存容量是指機器人控制器中主計算機的內(nèi)存容量。這反映了機器人可以存儲的教育程序的長度，也與可加工工件的雜亂程度有關(guān)。一般表明為可以存儲機器人指令的系數(shù)數(shù)和存儲的總字節(jié)數(shù)(Byte)?；『?、切開、點焊機器人應(yīng)具有線性插補和圓弧插補功用。

10)具有自診斷功用的機器人應(yīng)具有首要部件和首要功用模塊的自動檢測、故障報警和故障定位顯現(xiàn)等功用。這關(guān)于確保機器人的快速修復(fù)和確保對錯常重要的。因而，自診斷功用是機器人的一個重要功用，也是點評機器人完整性的首要目標(biāo)之一?，F(xiàn)在，世界知名品牌工業(yè)機器人已有30-50項自我診斷功用。這些功用項經(jīng)過指定代碼和指示燈向用戶顯現(xiàn)診斷結(jié)果和告警。

11)自我維護(hù)和安全確保功用機器人具有自我維護(hù)和安全確保功用。首要包括驅(qū)動系統(tǒng)過熱維護(hù)、自動關(guān)機維護(hù)、速度超過約束時自動關(guān)機維護(hù)、赤潮捕獲自動關(guān)機維護(hù)等，可以防止機器人傷害人或損壞周邊設(shè)備。各種類型的機器人安裝在機器人的作業(yè)部件中。觸覺接觸或挨近傳感器，可使機器人自動停止作業(yè)。

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