焊接機器人通用技術指標

1)自由度是反映機器人柔韌性的重要目標。一般來說，機器人作業(yè)空間中可以抵達3個自由度，但焊接不只要抵達空間中的必定方位，而且焊槍(切開東西或焊鉗)的空間姿態(tài)也要有確保。因而，弧焊和切開機器人需要至少5個自由度，點焊機器人需要至少6個自由度。

2)負載是指機器人結(jié)尾所能接受的額定負載。焊槍及其電纜、切開東西及氣管、焊鉗及電纜、冷卻水管均為負荷。因而，弧焊切開機器人的負載才能為6-10kg。假如點焊機器人運用集成變壓器和集成焊槍，其負載才能應為6090kg。假如運用單獨的焊槍，其負載才能應為4050kg。

3)作業(yè)空間制造商給出的作業(yè)空間是機器人在沒有任何終端機械手的情況下可以抵達的大空間，這個空間用圖形表明。焊槍(或焊鉗)安裝好后，要特別注意焊槍的姿勢。實際可焊空間將比制造商供給的空間小一層。需要用比例尺法或模型法仔細計算才能確定是否契合實際需要。

4)速度在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)功率的重要目標。產(chǎn)品手冊給出了每個軸聯(lián)動條件下機器人手腕結(jié)尾可實現(xiàn)的線速度。由于焊接所需的速度較低，速度只影響焊槍(或焊鉗)的定位、怠速行程和返回結(jié)尾的時間。一般，焊接機器人的切開機器人取決于不同的切開辦法。

5)點對點重復性是機器人性能重要的目標之一。關于點焊機器人，從工藝要求動身，其精度應小于焊槍電極直徑的1/2，即+12mm。關于弧焊機器人，其直徑應小于焊絲直徑的1/2，即0.2~0.4mm。

這個目標關于弧焊機器人和切開機器人來說非常重要，可是每個機器人制造商都沒有給出這個目標，由于測量比較雜亂。然而，每個機器人制造商都在內(nèi)部履行這種測量，應該堅持其精度數(shù)據(jù)。關于弧焊和切開機器人，軌道的重復性應小于焊絲直徑或刀具孔直徑的1/2，一般±0.30.5mm或更小。

7)用戶內(nèi)存容量是指機器人控制器中主計算機的內(nèi)存容量。這反映了機器人可以存儲的教育程序的長度，也與可加工工件的雜亂程度有關。一般表明為可以存儲機器人指令的系數(shù)數(shù)和存儲的總字節(jié)數(shù)(Byte)?；『浮⑶虚_、點焊機器人應具有線性插補和圓弧插補功用。

10)具有自診斷功用的機器人應具有首要部件和首要功用模塊的自動檢測、故障報警和故障定位顯現(xiàn)等功用。這關于確保機器人的快速修復和確保對錯常重要的。因而，自診斷功用是機器人的一個重要功用，也是點評機器人完整性的首要目標之一?，F(xiàn)在，世界知名品牌工業(yè)機器人已有30-50項自我診斷功用。這些功用項經(jīng)過指定代碼和指示燈向用戶顯現(xiàn)診斷結(jié)果和告警。

11)自我維護和安全確保功用機器人具有自我維護和安全確保功用。首要包括驅(qū)動系統(tǒng)過熱維護、自動關機維護、速度超過約束時自動關機維護、赤潮捕獲自動關機維護等，可以防止機器人傷害人或損壞周邊設備。各種類型的機器人安裝在機器人的作業(yè)部件中。觸覺接觸或挨近傳感器，可使機器人自動停止作業(yè)。

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