焊接機器人的弧焊特性

焊接機器人是從業(yè)焊接（包含激光切割與噴漆）的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是一種多功能的、可反復(fù)編寫程序的自動控制系統(tǒng)焊接操作機（Manipulator），具備三個或大量可編程控制器的軸，用以工控自動化行業(yè)。為了更好地滿足不一樣的主要用途，機器人一個軸的機械設(shè)備插口，通常是一個聯(lián)接法蘭，可按裝不一樣專用工具或稱尾端電動執(zhí)行器。焊接機器人便是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接電焊鉗或焊（割）槍的，使之能開展焊接，激光切割或電弧噴涂。

弧焊全過程比焊接全過程要繁雜得多，專用工具定位點（TCP），也是焊條端部的軌跡、氣焊槍姿勢、焊接主要參數(shù)都規(guī)定精準(zhǔn)操縱。因此，弧焊用機器人除開前邊所講的一般作用外，還需要具有一些合適弧焊規(guī)定的作用。

盡管從理論上講，有5個軸的機器人可以用以電弧焊，可是對比較復(fù)雜樣式的焊縫，用5個軸的機器人會出現(xiàn)艱難。因而，除非是焊縫非常簡單，不然應(yīng)盡可能采用6軸機器人。

弧焊機器人除前邊圖2談及的在作“之”字型轉(zhuǎn)角焊或小孔徑圓焊縫焊接時，其運動軌跡應(yīng)能接近步態(tài)分析的運動軌跡以外，還應(yīng)具有不一樣晃動款式的系統(tǒng)作用，供程序編寫時采用，便于作晃動焊，并且晃動在每一周期時間中的間斷點處，機器人也應(yīng)全自動終止前進健身運動，以達到技術(shù)規(guī)定。除此之外，還應(yīng)該有觸碰尋位、全自動找尋焊縫起始點部位、電孤追蹤及全自動再引弧作用等。

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