焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位介紹

嚴(yán)格來講焊接機(jī)器人焊縫盯梢尋位系統(tǒng)由兩部分組成：焊前經(jīng)過焊縫尋位功能檢測(cè)組對(duì)間隙是否適宜，并精準(zhǔn)到達(dá)需要焊接接頭點(diǎn)；焊中實(shí)時(shí)盯梢焊縫及監(jiān)控產(chǎn)品變形量。

焊縫盯梢：指在焊接方位前方安裝光學(xué)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，或許經(jīng)過電源的焊接參數(shù)采集，然后傳輸?shù)胶附訖C(jī)器人，進(jìn)行自適應(yīng)的各種模糊操控算法校正焊接機(jī)器人或?qū)C(jī)的軌跡，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)操控，到達(dá)實(shí)時(shí)的焊縫盯梢。

焊縫尋位：指使用一次或多次尋找來定位焊縫的過程，經(jīng)過在焊接之前移動(dòng)焊接機(jī)器人或修改機(jī)器程序途徑來精準(zhǔn)定位將要焊接的接頭。

焊縫盯梢是在焊接時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)出焊縫的誤差，調(diào)整焊接途徑和焊接參數(shù)，確保焊接質(zhì)量的可靠性。

由于工件的加工誤差(工件間的尺度差異、坡口的準(zhǔn)備情況等)、裝夾精度以及焊接時(shí)的熱變形等要素的存在，以示教-再現(xiàn)方式作業(yè)的焊接機(jī)器人在焊接時(shí)常常由于焊縫和示教軌跡有誤差而導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降。所以焊縫盯梢是確保焊接機(jī)器人焊接質(zhì)量的一個(gè)重要的要素。

傳感器是焊縫主動(dòng)盯梢系統(tǒng)的關(guān)鍵部分。其作用是檢測(cè)出焊縫的方位和形狀信息并轉(zhuǎn)化為信號(hào)，操控系統(tǒng)對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理，并依據(jù)檢測(cè)結(jié)果操控主動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)整焊槍方位，然后實(shí)現(xiàn)焊縫主動(dòng)盯梢。

激光焊縫盯梢傳感器配合焊接機(jī)器人使用等于是給機(jī)器人裝上了眼睛，可以正確引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行焊接定位。

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