熱門(mén)關(guān)鍵詞: 機(jī)器人焊接
機(jī)械手種類(lèi)雖多,但它們都有共同之處,那驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種,分別是液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得較多。
機(jī)械手的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是由液動(dòng)機(jī)、伺服閥、油泵、油箱等部件組成的,由此驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。這種驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)本身具有很大的抓舉能力,而且還有結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好的優(yōu)點(diǎn),但是液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能,否則一旦漏油將污染環(huán)境。
由氣壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手中必定少不了氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)等部件,它的優(yōu)點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便,但缺點(diǎn)也很明顯,是難以進(jìn)行速度控制,所以驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的氣壓不可太高,從一定程度上降低了機(jī)械手的抓舉能力。
電力驅(qū)動(dòng)也是機(jī)械手常用的一種驅(qū)動(dòng)方式,電源方便、響應(yīng)快、驅(qū)動(dòng)力較大是它的特色所在,同時(shí)還在信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理等方面操作方便,并可采用多種靈活的控制方案。
這里一般都是采用步進(jìn)電機(jī)作用驅(qū)動(dòng)電機(jī),直流伺服電機(jī)為主要的驅(qū)動(dòng)方式,但是考慮到電機(jī)速度高的緣故,還需要為其配置減速機(jī)構(gòu),這從一定程度上使得機(jī)械手的結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜。淡然,也有一些機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng),既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化,又可提高控制精度。
剩下的機(jī)械驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手用途比較單一了,一般之能用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合,但它還是表現(xiàn)除了動(dòng)作確實(shí)可靠,工作速度高,成本低的優(yōu)點(diǎn),只是要想調(diào)整的話(huà)會(huì)有難度。